同济医院王华教授：力反馈多操作端机器人系统打破国产血管介入平台空白

伴随血管介入手术数量不断攀升，医生长期承受辐射危害以及复杂术式操作带来的风险越来越明显，拥有力反馈和多操作端协作能力的介入机器人，正成为国产替代的重要突破口。

9月1日下午，在2026 Medtec手术机器人闭门研讨会上，同济大学附属同济医院肝胆外科中心副主任医师、副教授王华以《新一代具力反馈血管介入机器人平台》为题作了报告。

血管介入医生长期处于DSA射线环境中，铅衣重量达15至20公斤，白内障、甲状腺及皮肤损伤等职业风险叠加医生培养周期较长，使得临床对机器人替代的需求十分迫切；但现有产品大多存在“感受不到血管”的问题，单臂单通道也难以应对复杂外周介入中多器械配合的要求，这已成为阻碍推广的关键瓶颈。

王华副教授的核心观点是：血管介入机器人已经迈入第三代发展阶段，只有搭建“多维力反馈+多操作端协同+开放兼容耗材”的平台型系统，并绕开心脏介入这一红海领域、以外周介入为切入点，才能建立起真正的技术壁垒与临床价值。

立足临床痛点明确第三代平台定位。

王华副教授表示，当前主流介入机器人要么属于磁导航辅助的第一代，要么属于单臂无力的第二代，复杂外周介入通常需要2至3名医生配合操作；而外周手术往往一小时起步，射线暴露远超心脏造影，临床需求更加紧迫。全球血管介入机器人市场2024年约为7466万美元，预计2033年将达7.22亿美元；中国市场2024年约为5.8亿元，预计2030年将突破58亿元，再加上CorPath退出中国以及创新器械绿色通道政策，窗口期已经形成。

依托多维力反馈与多操作端打造技术底座。

其团队设计的联灵医工平台通过扭矩传感器实时检测阻力，利用磁粉制动器产生真实负载，实现进退、旋转、夹持三维力反馈，延迟低于20毫秒、分辨率达到0.05牛；从手端采用长段导轨与4至6个模块化操纵器协同作业，双滚轮机构把导管导丝的旋转与进退整合为一体；系统兼容0.014至0.035英寸主流导丝导管及通用球囊支架体系，主从式架构可支撑5G远程手术，通信延迟低于30毫秒。

3以可拆卸机械端解决无菌与成本难题。

有别于传统整机包裹塑料薄膜的操作方式，团队把昂贵电机与力反馈部件放在后端驱动端，前端机械端可拆卸、一次性消毒，既便于医生无菌操作，也成为后期商业盈利点。团队由同济医院、上海大学、上海交大、上海工程大构成医工交叉闭环，已完成系统建模与概念设计并取得核心专利，计划2026至2027年产出实验室样机、2027至2028年完成工程样机、2028至2029年进入临床实验并拿证，远期向AI导航、数字孪生与介入云平台拓展。

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